Einzelrad mit pendelnder Last — Appell'sche Methode

Einzelrad mit frei pendelnder Last — rollende Scheibe

Last als freies (reibungsfreies) Pendel um die Radachse — fällt unter Schwerkraft vor/zurück. 4-DOF-Modell (θ, ψ, φ, χ), Appell/Kane, numerisch integriert (RK4)

t = 0.00 s θ (Sturz) = 0.0° ω₃ (Spin) = 0.00 rad/s v = 0.00 m/s τ (Stell) = 0.00 N·m ψ (Kurs) = 0.0° E = 0.000 J ΔE = 0.000 % χ (Last) = 0.0° Last m_L = 1.00·m

v̄ (Soll) 1.5 m/s Kχ (Balance P) 6.5 Kχ̇ (Balance D) 1.3 K_v (Drehzahl) 1.5